6.1 开始

6.1.1 roscore

首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端：

$ roscore

如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore，那么你可能会看到下面的错误信息：

roscore cannot run as another roscore/master is already running.
Please kill other roscore/master processes before relaunching

这是正常的，因为只需要有一个roscore在运行就够了。

6.1.2 turtlesim

在本教程中我们也会使用到turtlesim，请在一个新的终端中运行：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

6.1.3 通过键盘远程控制turtle

我们也需要通过键盘来控制turtle的运动，请在一个新的终端中运行：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    [ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] time
    Reading from keyboard
    ---------------------------
    Use arrow keys to move the turtle.

现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。 如果不能控制，请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。