3.1 catkin程序包由什么组成?

一个功能包要想称为catkin功能包必须符合以下要求：

1. 该功能包必须包含catkin 版本的 package.xml文件，这个package.xml文件提供有关功能包的元信息。

2. 功能包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。

3. 每个目录下只能有一个功能包。这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个功能包存在。

最简单的功能包也许看起来就像这样：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml