5.1 图(Graph)概念

• Nodes:节点, 一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

• Messages:消息， 消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

• Topics:话题, 节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

• Master:节点管理器， ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

• rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

• roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。