5.5 使用rosnode

打开一个新的终端, 可以使用 rosnode 像运行roscore一样看看在 运行什么...

注意: 当打开一个新的终端时，你的运行环境会复位，同时你的~/.bashrc文件会复原。 如果你在运行类似于rosnode的指令时出现一些问题 也许你需要添加一些环境设置文件到你的~/.bashrc或者手动重新配置他们。

rosnode显示当前运行的ROS节点信息。

• rosnode list指令列出活跃的节点:

$ rosnode list

You will see:
/rosout

这表示当前只有一个节点在运行: rosout。 因为这个节点用于收集和记录节点调试输出信息，所以它总是在运行的。

• rosnode info命令返回的是关于一个特定节点的信息。

rosnode info /rosout

这给了我们更多的一些有关于rosout的信息, 例如，事实上由它发布/rosout_agg

------------------------------------------------------------------------
Node [/rosout]
Publications:
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions:
 * /rosout [unknown type]

Services:
 * /rosout/set_logger_level
 * /rosout/get_loggers

contacting node http://machine_name:54614/ ...
Pid: 5092

现在，让我们看看更多的节点。 为此，我们将使用rosrun弹出另一个节点。