ros_tutorials
  • 简介
  • 1 安装并配置ROS环境
    • 1.1 安装ROS
    • 1.2 管理环境变量
    • 1.3 创建ROS工作空间
  • 2 ROS文件系统介绍
    • 2.1 快速了解文件系统概念
    • 2.2 文件系统工具
    • 2.3 回顾
  • 3 创建ROS程序包（Packages）
    • 3.1 catkin程序包由什么组成?
    • 3.2 在catkin工作空间中的程序包
    • 3.3 创建一个catkin程序包
    • 3.4 编译程序包
    • 3.5 程序包依赖关系
    • 3.6 自定义你的程序包
  • 4 编译ROS程序包(packages)
    • 4.1 使用 catkin_make
    • 4.2 编译你的程序包Package
  • 5 理解ROS节点(nodes)
    • 5.1 图(Graph)概念
    • 5.2 节点(Nodes)
    • 5.3 客户端库(Client Libraries)
    • 5.4 roscore
    • 5.5 使用rosnode
    • 5.6 使用rosrun
    • 5.7 回顾
  • 6 理解ROS话题(topics)
    • 6.1 开始
    • 6.2 ros topics
    • 6.3 ROS Messages
    • 6.4 继续学习 rostopic
    • 6.5 使用 rqt_plot
  • 7 理解ROS服务和参数
    • 7.1 ROS Services
    • 7.2 使用rosservice
    • 7.3 使用 rosparam
  • 8 使用 rqt_console 和 roslaunch
    • 8.1 预先安装rqt和turtlesim程序包
    • 8.2 使用rqt_console和rqt_logger_level
  • 9 使用rosed编辑ROS中的文件
    • 9.1 使用 rosed
    • 9.2 使用Tab键补全文件名
    • 9.3编辑器
  • 10 创建ROS消息和ROS服务
    • 10.1 消息(msg)和服务(srv)介绍
    • 10.2 使用 msg
    • 10.3 使用 srv
    • 10.4 msg和srv都需要的步骤
    • 10.5 获得帮助
    • 10.6 回顾
  • 11 编写简单的Publisher和Subscriber(C++)
    • 11.1 编写Publisher Node
    • 11.2 编写Subscriber Node
    • 11.3 编译nodes
  • 12 编写简单的Publisher和Subscriber(Python)
    • 12.1 编写Publisher Node
    • 12.2 编写Subscriber Node
    • 12.3 编译nodes
  • 13 测试消息Publisher和Subscriber
    • 13.1 启动发布器(Publisher)
    • 13.2 启动订阅器(Subscriber)
  • 14 编写简单的Service和Client (C++)
    • 14.1 编写Service节点
    • 14.2 编写Client节点
    • 14.3 编译nodes
  • 15 编写简单的Service和Client (Python)
    • 15.1 编写Service Node
    • 15.2 编写Client节点
    • 15.3 编译nodes
    • 15.4 试试看
  • 16 测试简单的Service和Client
    • 16.1 运行Service
    • 16.2 运行Client
    • 16.3 关于Service和Client节点的更多例子
  • 17 录制与回放数据
    • 17.1 录制数据（通过创建一个bag文件）
    • 17.2 检查并回放bag文件
    • 17.3 录制数据子集
    • 17.4 rosbag record/play 命令的局限性
  • 18 roswtf入门
    • 18.1 安装检查
    • 18.2 运行时检查（在有ROS节点运行时）
    • 18.3 错误报告
  • 19 探索ROS维基
    • 19.1 基础
    • 19.2 高级
  • 20 接下来做什么
    • 20.1 使用模拟器
    • 20.2 使用 RViz
    • 20.3 理解 TF
    • 20.4 更进一步
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简介

Next1 安装并配置ROS环境

Last updated 7 years ago

本ROS教程整理自ROS Wiki，采用ROS indigo版本，并使用catkin编译。

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目录

  • 1.安装并配置ROS环境

本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。

  • 2.ROS文件系统介绍

本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。

  • 3.创建ROS程序包

本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。

  • 4.编译ROS程序包

本教程介绍ROS程序包的编译方法

  • 5.理解 ROS节点

本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。

  • 6.理解ROS话题

本教程介绍ROS话题（topics）以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。

  • 7.理解ROS服务和参数

本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。

  • 8.使用 rqt_console 和 roslaunch

本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具。

  • 9.使用rosed编辑ROS中的文件

本教程将展示如何使用rosed来简化编辑过程。

  • 10.创建ROS消息和ROS服务

本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。

  • 11.编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)

本教程将介绍如何用 C++ 编写发布器节点和订阅器节点。

  • 12.写一个简单的消息发布器和订阅器 (Python)

本教程将通过Python编写一个发布器节点和订阅器节点。

  • 13.测试消息发布器和订阅器

本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。

  • 14.编写简单的服务器和客户端 (C++)

本教程介绍如何用 C++ 编写服务器 Service 和客户端 Client 节点。

  • 15.编写简单的Service和Client (Python)

本教程介绍如何用Python编写Service和Client节点。

  • 16.测试简单的Service和Client

本教程将测试之前所写的Service和Client。

  • 17.录制与回放数据

本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。

  • 18.roswtf入门

本教程介绍了roswtf工具的基本使用方法。

  • 19.探索ROS维基

本教程介绍了ROS维基(wiki.ros.org)的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。

  • 20.接下来做什么？

本教程将讨论获取更多知识的途径，以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。

https://songapore.gitbook.io/ros-tutorials