20.4 更进一步

现在，你可能已经准备好开始让你的机器人去执行更复杂的任务，那么下面的链接可能会对你有帮助：

1. actionlib - actionlib 功能包（package）为可抢占式的任务提供一个标准接口，并广泛应用在ROS中的“高层次”功能包（packages）中。

2. navigation - 2D 导航: 绘图及路径规划。

3. MoveIt - 用来控制机器人的手臂.