20.3 理解 TF

TF功能包（package）提供在机器人所使用到的各种坐标系之间的变换功能，并保持跟踪这些变换的变化。当你使用任何真实的机器人时理解好TF是必不可少的，所以学习TF相关的教程是值得的。

如果你正在打造一台你自己的机器人，此刻你可能会考虑给你的机器人设计一个URDF 模型。如果你正在用的是一台“标配”的机器人，可能已经有人帮你设计好了。不过，你可能依然值得去简单了解一下URDF功能包（package）。