# 10.4 msg和srv都需要的步骤

接下来，在CMakeLists.txt中找到如下部分:

```
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs
# )
```

去掉注释并附加上所有你消息文件所依赖的那些含有.msg文件的package（这个例子是依赖std\_msgs,不要添加roscpp,rospy)，结果如下:

```
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
```

由于增加了新的消息，所以我们需要重新编译我们的package：

```
# In your catkin workspace
$ cd ../..
$ catkin_make
$ cd -
```

所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。生成的C++头文件将会放置在`~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/`。 Python脚本语言会在 `~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg` 目录下创建。 lisp文件会出现在 `~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/` 路径下.

详尽的消息格式请参考[Message Description Language](http://wiki.ros.org/ROS/Message_Description_Language) 页面.