7.3 使用 rosparam

  • rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。

  • 一般而言，YAML的表述很自然：

    • 1 是整型,

    • 1.0 是浮点型,

    • one是字符串,

    • true是布尔,

    • [1, 2, 3]是整型列表,

    • {a: b, c: d}是字典.

rosparam有很多指令可以用来操作参数，如下所示:

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件读取参数
rosparam dump           向文件中写入参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数：

7.3.1 rosparam list

我们可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：

改变参数值使用rosparam set，获取参数值使用rosparam get

7.3.2 rosparam set and rosparam get

使用：

现在我们修改背景颜色的红色通道：

上述指令修改了参数的值，现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效：

现在 我们的小乌龟看起来应该是像这样： image

现在我们来查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值：

我们可以使用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容：

你可能希望存储这些信息以备今后重新读取。这通过rosparam很容易就可以实现:

7.3.3 rosparam dump and rosparam load

使用方法:

现在我们将所有的参数写入params.yaml文件：

你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:

至此，我们已经了解了ROS服务和参数服务器的使用，接下来，我们一同试试使用 rqt_console 和 roslaunch

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