# 2.2 文件系统工具 ## 2.2.1 rospack rospack允许你获取功能包的有关信息. 如rospack中find参数选项，该选项可以返回功能包的路径信息。 用法： ``` # rospack [包名称] ``` 示例： * rospack help , 输出rospack命令的使用方法。 * rospack find \[包名称] ,查找功能包的绝对路径 ``` $ rospack find roscpp ``` 应输出： ``` /opt/ros/indigo/share/roscpp ``` * rospack depends \[包名称] ,　输出功能包的所有依赖项 ## 2.2.2 roscd roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个功能包或者功能包集当中 用法： ``` # roscd [本地包名称[/子目录]] ``` 示例： ``` $ roscd roscpp ``` 为了验证我们已经切换到了roscpp功能包目录下，现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录： ``` $ pwd ``` 你应该会看到： ``` /opt/ros/indigo/share/roscpp ``` 注意，就像ROS中的其它工具一样，**roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS\_PACKAGE\_PATH环境变量中的功能包**，要查看ROS\_PACKAGE\_PATH中包含的路径可以输入： ``` $ echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` 你的ROS\_PACKAGE\_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS功能包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS\_PACKAGE\_PATH环境变量如下： ``` /opt/ros/indigo/base/install/share:/opt/ros/indigo/base/install/stacks ``` 跟其他路径环境变量类似，你可以在ROS\_PACKAGE\_PATH中添加更多其它路径，每条路径使用冒号':'分隔。 * roscd切换到子目录 使用roscd也可以切换到一个功能包或功能包集的子目录中。 执行： ``` $ roscd roscpp/cmake $ pwd ``` 会看到： ``` /opt/ros/indigo/share/roscpp/cmake ``` ## 2.2.3 roscd log 使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。 如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试： ``` $ roscd log ``` ## 2.2.4 rosls rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按功能包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）。 用法： ``` # rosls [本地包名称[/子目录]] ``` 示例： ``` $ rosls roscpp_tutorials ``` 应输出： ``` cmake package.xml srv ``` ## 2.2.5 Tab键 自动补全功能 当要输入一个完整的功能包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称，幸运的是，一些**ROS支持TAB 自动完成输入的功能**。 输入： ``` # roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>> ``` 当按TAB键后，命令行中应该会自动补充剩余部分： ``` $ roscd roscpp_tutorials/ ``` 这应该有用，因为roscpp tutorials是当前唯一一个名称以roscpp tut作为开头的ROS功能包。 现在尝试输入： ``` # roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>> ``` 按TAB键后，命令应该会尽可能地自动补充完整： ``` $ roscd turtle ``` 但是，在这种情况下有多个功能包是以turtle开头，当再次按TAB键后应该会列出所有以turtle开头的ROS功能包： ``` turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/ ``` 这时在命令行中你应该仍然只看到： ``` $ roscd turtle ``` 现在在turtle后面输入s然后按TAB键： ``` # roscd turtles<<< 请按TAB键 >>> ``` 因为只有一个功能包的名称以turtles开头，所以你应该会看到： ``` $ roscd turtlesim/ ```