2.2 文件系统工具

2.2.1 rospack

rospack允许你获取功能包的有关信息. 如rospack中find参数选项，该选项可以返回功能包的路径信息。

用法：

# rospack <command> [包名称]

示例：

• rospack help , 输出rospack命令的使用方法。

• rospack find [包名称] ,查找功能包的绝对路径

$ rospack find roscpp

应输出：

/opt/ros/indigo/share/roscpp

• rospack depends [包名称] ,　输出功能包的所有依赖项

2.2.2 roscd

roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个功能包或者功能包集当中

用法：

# roscd [本地包名称[/子目录]]

示例：

$ roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了roscpp功能包目录下，现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录：

$ pwd

你应该会看到：

/opt/ros/indigo/share/roscpp

注意，就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的功能包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS功能包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下：

/opt/ros/indigo/base/install/share:/opt/ros/indigo/base/install/stacks

跟其他路径环境变量类似，你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径，每条路径使用冒号':'分隔。

• roscd切换到子目录

使用roscd也可以切换到一个功能包或功能包集的子目录中。

执行：

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

会看到：

/opt/ros/indigo/share/roscpp/cmake

2.2.3 roscd log

使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：

$ roscd log

2.2.4 rosls

rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按功能包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）。

用法：

# rosls [本地包名称[/子目录]]

示例：

$ rosls roscpp_tutorials

应输出：

cmake  package.xml  srv

2.2.5 Tab键 自动补全功能

当要输入一个完整的功能包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称，幸运的是，一些ROS支持TAB 自动完成输入的功能。

输入：

# roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

当按TAB键后，命令行中应该会自动补充剩余部分：

$ roscd roscpp_tutorials/

这应该有用，因为roscpp tutorials是当前唯一一个名称以roscpp tut作为开头的ROS功能包。

现在尝试输入：

# roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>>

按TAB键后，命令应该会尽可能地自动补充完整：

$ roscd turtle

但是，在这种情况下有多个功能包是以turtle开头，当再次按TAB键后应该会列出所有以turtle开头的ROS功能包：

turtle_actionlib/  turtlesim/         turtle_tf/

这时在命令行中你应该仍然只看到：

$ roscd turtle

现在在turtle后面输入s然后按TAB键：

# roscd turtles<<< 请按TAB键 >>>

因为只有一个功能包的名称以turtles开头，所以你应该会看到：

$ roscd turtlesim/