15.1 编写Service Node

这里我们将创建服务（“add_two_ints_server”）节点，它将接收两个int并返回总和。

将目录更改为beginner_tutorials包:

$ roscd beginner_tutorials

请确保您已按照上一教程中的说明创建本教程中所需的服务，创建AddTwoInts.srv

15.1.1 The Code

在beginner_tutorials包中创建scripts / add_two_ints_server.py文件，并在其中粘贴以下内容：

#!/usr/bin/env python

from beginner_tutorials.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

不要忘记给节点增加可执行权限

chmod +x scripts/add_two_ints_server.py

15.1.2 The Code Explained

现在，让我们分解代码。使用rospy编写服务相对简单。我们使用init_node（）声明节点，然后声明我们的服务：

s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)

这用AddTwoInts服务类型声明了一个名为add_two_ints的新服务。所有请求都传递给handle_add_two_ints函数。 handle_add_two_ints用AddTwoIntsRequest的实例调用并返回AddTwoIntsResponse的实例。

就像用户示例一样，rospy.spin（）可以让您的代码不会退出，直到服务关闭。