10.2 使用 msg

10.2.1 创建一个 msg

• 下面，我们将在之前创建的package里定义新的消息。

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

上面是最简单的例子——在.msg文件中只有一行数据。当然，你可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

• 接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：

• 查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

如果没有，添加进去。 注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

在你最喜爱的编辑器中打开CMakeLists.txt文件(可以参考前边的教程rosed).

• 在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息了。 你可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像这样：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

有时候你会发现，即使你没有调用find_package,你也可以编译通过。这是因为catkin把你所有的package都整合在一起，因此，如果其他的package调用了find_package，你的package的依赖就会是同样的配置。但是，在你单独编译时，忘记调用find_package会很容易出错。

• 同样，你需要确保你设置了运行依赖：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

找到如下代码块:

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

去掉注释符号#，用你的.msg文件替代Message*.msg，就像下边这样：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。 确保添加了如下代码:

generate_messages()

• 编译新建的消息

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

现在，你可以生成自己的消息源代码了。如果你想立即实现，那么就跳过以下部分，到Common step for msg and srv.

10.2.2 使用 rosmsg

以上就是你创建消息的所有步骤。下面通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识消息。

使用方法:

$ rosmsg show [message type]

样例:

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

你将会看到:

int64 num

在上边的样例中,消息类型包含两部分：

• beginner_tutorials -- 消息所在的package

• Num -- 消息名Num.

如果你忘记了消息所在的package，你也可以省略掉package名。输入：

$ rosmsg show Num

你将会看到:

[beginner_tutorials/Num]:
int64 num