# 10.1 消息(msg)和服务(srv)介绍

* **消息(msg)**: msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
* **服务(srv)**: 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

* int8, int16, int32, int64 (plus uint\*)
* float32, float64
* string
* time, duration
* other msg files
* variable-length array\[] and fixed-length array\[C]

在ROS中有一个特殊的数据类型：**Header，它含有时间戳和坐标系信息**。在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明.

* 下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息类型。

```
  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
```

* srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。下面是srv的一个样例：

```
int64 A
int64 B
---
int64 Sum
```

其中 A 和 B 是请求, 而Sum 是响应。