6.3 ROS Messages

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS messages 实现的。

对于发布器(turtle_teleop_key和订阅器(turtulesim_node)之间的通信，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。

使用rostopic type命令可以查看发布在某个话题上的消息类型。

6.3.1 使用 rostopic type

• rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型。

  用法：

rostopic type [topic]

运行

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

你应该会看到:

geometry_msgs/Twist

• 我们可以使用rosmsg命令来查看消息的详细情况

  $ rosmsg show geometry_msgs/Twist

  显示

  geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
  geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z