6.5 使用 rqt_plot

rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。 这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。

首先，在一个新终端中运行rqt_plot命令：

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

这会弹出一个新窗口，在窗口左上角的一个文本框里面你可以添加需要绘制的话题。 在里面输入/turtle1/pose/x后之前处于禁用状态的加号按钮将会被使能变亮。 按一下 加号 按钮，并对/turtle1/pose/y重复相同的过程。 现在你会在图形中看到turtle的x-y位置坐标图。

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按下减号按钮会显示一组菜单让你隐藏图形中指定的话题。 现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加/turtle1/pose/theta，你会看到如下图所示的图形：

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本部分教程到此为止，请使用Ctrl-C退出rostopic命令，但要保持turtlesim继续运行。

到此我们已经理解了ROS话题是如何工作的，接下来我们开始学习理解ROS服务和参数。