6.4 继续学习 rostopic

现在我们已经了解了什么是ROS的消息，接下来我们开始结合消息来使用rostopic。

6.4.1 使用 rostopic pub

rostopicpub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。 用法：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

示例

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。

这是一个非常复杂的例子，因此让我们来详细分析一下其中的每一个参数。

• 这条命令将会发布消息到某个给定的话题。

  rostopic pub

• （单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

-1

• 这是消息所发布到的话题名称。

/turtle1/cmd_vel

• 这是所发布消息的类型。

geometry_msgs/Twist

• （双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。

  这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。

--

• 正如之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。

  在本例中2.0是linear的值，1.8是angula的值。

  这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。

'[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

你可能已经注意到turtle已经停止移动了。 这是因为turtle需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态。 我们可以使用rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流：

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

这条命令以1Hz的频率发布速度命令到速度话题上。

我们也可以看一下rqt_graph中的情形 可以看到rostopic发布器节点（红色）正在与rostopic echo节点（绿色）进行通信：

image

正如你所看到的，turtle正沿着一个圆形轨迹连续运动。 我们可以在一个新终端中通过rostopic echo命令来查看turtlesim所发布的数据。

$ rostopic echo /turtle1/pose

6.4.2 使用 rostopic hz

rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。 用法：

rostopic hz [topic]

我们看一下turtlesim_node发布/turtle/pose时有多快：

$ rostopic hz /turtle1/pose

你会看到：

subscribed to [/turtle1/pose]
average rate: 59.354
        min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00284s window: 58
average rate: 59.459
        min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00271s window: 118
average rate: 59.539
        min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00339s window: 177
average rate: 59.492
        min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 237
average rate: 59.463
        min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 290

现在我们可以知道了turtlesim正以大约60Hz的频率发布数据给turtle。 我们也可以结合rostopic type和rosmsg show命令来获取关于某个话题的更深层次的信息：

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

到此我们已经完成了通过rostopic来查看话题相关情况的过程，接下来我将使用另一个工具来查看turtlesim发布的数据。