Last updated 6 years ago
之前在使用catkin_create_pkg命令时使用了几个功能包作为依赖包。现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。
catkin_create_pkg
rospack
效果：
rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包 这些依赖包随后保存在package.xml文件中。
package.xml
在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如rospy还有其它依赖包。
rospy
一个功能包还可以有好几个间接的依赖包，幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包。 例如：
$ rospack depends1 beginner_tutorials
std_msgs rospy roscpp
$ roscd beginner_tutorials $ cat package.xml
<package format="2"> ... <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> ... </package>
$ rospack depends1 rospy
genpy roscpp rosgraph rosgraph_msgs roslib std_msgs
$ rospack depends beginner_tutorials cpp_common rostime roscpp_traits roscpp_serialization catkin genmsg genpy message_runtime gencpp genlisp message_generation rosbuild rosconsole std_msgs rosgraph_msgs xmlrpcpp roscpp rosgraph rospack roslib rospy
