3.5 程序包依赖关系
3.5.1 一级依赖
之前在使用catkin_create_pkg
命令时使用了几个功能包作为依赖包。现在我们可以使用rospack
命令工具来查看一级依赖包。
$ rospack depends1 beginner_tutorials
效果:
std_msgs
rospy
roscpp
rospack
列出了在运行catkin_create_pkg
命令时作为参数的依赖包 这些依赖包随后保存在package.xml
文件中。
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
效果:
<package format="2">
...
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>
3.5.2 间接依赖
在很多情况中,一个依赖包还会有它自己的依赖包,比如rospy
还有其它依赖包。
$ rospack depends1 rospy
效果:
genpy
roscpp
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs
一个功能包还可以有好几个间接的依赖包,幸运的是使用rospack
可以递归检测出所有的依赖包。 例如:
$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
rospack
roslib
rospy
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