3.2 在catkin工作空间中的程序包

开发catkin功能包的一个推荐方法是使用catkin工作空间，但是你也可以单独开发catkin 功能包。 一个简单的工作空间也许看起来像这样：

workspace_folder/        -- WORKSPACE工作空间
  src/                   -- SOURCE SPACE 源码目录
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

• 下面 我们来创建一个catkin工作空间：

先确保环境变量没问题

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

通过以下命令创建 、编译catkin workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

在你的工作区首次运行catkin_make，它会在你的'src'文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接。

此外，如果您查看~/catkin_ws/目录，发现生成了“build”和“devel”文件夹。

在'devel'文件夹里你可以看到现在有几个setup * sh文件。用这些setup *sh文件中的任何一个 更新环境变量，使得catkin工作空间成为当前有效的工作空间，即覆盖其它工作空间。

$ source devel/setup.bash

为了确保您的工作空间已被安装脚本正确覆盖，我们再次查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share