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# 12.1 编写Publisher Node

**节点**(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，我们将会创建一个发布器节点("talker")，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。

切换到之前创建的 `beginner_tutorials package` 路径下：

```bash
$ roscd beginner_tutorials
```

## 12.1.1 **源代码**

首先,创建一个'scipts'文件夹来存储我们的Python脚本：

```
$ mkdir scripts
$ cd scripts
```

然后下载`talk.py`脚本到`scripts`文件夹下，并为该脚本增加执行权限。

```
$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
$ chmod +x talker.py
```

你可以用`$ rosed beginner_tutorials talker.py`命令来编辑该脚本文件，内容如下：

```
#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
```

## 12.1.2 代码说明

现在，我们来分段解释代码。

```
#!/usr/bin/env python
```

每个Python ROS Node都会在这个顶部有这个声明。该语句确保脚本作为Python脚本执行。

```
import rospy
from std_msgs.msg import String
```

如果您正在编写ROS节点，则需要导入rospy。

发表消息时需使用标准消息类型，我们需要导入`std_msgs.msg`

```
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
```

这部分代码定义了talker与ROS其余部分的接口。`pub = rospy.Publisher("chatter", String, queue_size=10)` ,它声明节点在chatter话题上发布String类型的消息。 String对应std\_msgs.msg.String。queue\_size对应发布序列的大小。

`rospy.init_node(NAME, ...)`告诉rospy你的节点名--直到rospy获得这些信息，它才能开始与ROS Master进行通信。在本例中，我们的节点名为talker(节点名需符合基本的命名规范，如不能包含"/")

`anonymous = True` 通过在NAME的末尾添加随机数确保您的节点具有唯一的名称。参考rospy文档中的[Initialization and Shutdown - Initializing your ROS Node ](http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Initialization%20and%20Shutdown#Initializing_your_ROS_Node)查找更多关于节点初始化的内容。

```
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
```

该代码创建一个名为rate的 Rate对象。该对象的sleep()方法提供了一种简便方法去实现期望的循环速率。本例中一秒循环10次。

```
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()
```

该循环为标准的rospy结构：首先检查rospy.is\_shutdown(),接着执行下面循环。is\_shutdown()检查循环是否退出（e.g. Ctrl-C）。在本例中，调用`pub.publish(hello_str)`发布一个字符串到chatter话题上。while循环中调用rate.sleep（），以10hz的速率保持循环。

该循环同时也调用了 `rospy.loginfo(str)`,其执行三重任务：将消息打印到屏幕，将过程写到节点的log文件，同时写到rosout。rosout对于调试非常方便：您可以使用rqt\_console调用消息，而不必使用Node的输出来查找控制台窗口。

`std_msgs.msg.String` 是一种非常简单的消息类型，所以你可能想知道发布更复杂的类型是什么样子。一般的经验法则是构造函数的参数与.msg文件中的顺序相同。您也可以不传入参数并直接初始化字段，例如

```
msg = String()
msg.data = str
```

或者您可以初始化一些字段并将其余字段保留为默认值：

```
String(data=str)
```

你可能想知道最后一点点：

```
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
```

此外，标准的Python **main**检查，这会捕获一个rospy.ROSInterruptException异常，当按下Ctrl-C或您的Node被关闭时，可以通过rospy.sleep（）和rospy.Rate.sleep（）方法抛出异常。引发这个异常的原因是，你不会在sleep（）之后意外地继续执行代码。

接下来我们要编写一个节点来接收这个消息。