12.1 编写Publisher Node

节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，我们将会创建一个发布器节点("talker")，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。

切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径下：

$ roscd beginner_tutorials

12.1.1 源代码

首先,创建一个'scipts'文件夹来存储我们的Python脚本：

$ mkdir scripts
$ cd scripts

然后下载talk.py脚本到scripts文件夹下，并为该脚本增加执行权限。

$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
$ chmod +x talker.py

你可以用$ rosed beginner_tutorials talker.py命令来编辑该脚本文件，内容如下：

#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

12.1.2 代码说明

现在，我们来分段解释代码。

#!/usr/bin/env python

每个Python ROS Node都会在这个顶部有这个声明。该语句确保脚本作为Python脚本执行。

import rospy
from std_msgs.msg import String

如果您正在编写ROS节点，则需要导入rospy。

发表消息时需使用标准消息类型，我们需要导入std_msgs.msg

    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)

这部分代码定义了talker与ROS其余部分的接口。pub = rospy.Publisher("chatter", String, queue_size=10) ,它声明节点在chatter话题上发布String类型的消息。 String对应std_msgs.msg.String。queue_size对应发布序列的大小。

rospy.init_node(NAME, ...)告诉rospy你的节点名--直到rospy获得这些信息，它才能开始与ROS Master进行通信。在本例中，我们的节点名为talker(节点名需符合基本的命名规范，如不能包含"/")

anonymous = True 通过在NAME的末尾添加随机数确保您的节点具有唯一的名称。参考rospy文档中的Initialization and Shutdown - Initializing your ROS Node 查找更多关于节点初始化的内容。

    rate = rospy.Rate(10) # 10hz

该代码创建一个名为rate的 Rate对象。该对象的sleep()方法提供了一种简便方法去实现期望的循环速率。本例中一秒循环10次。

    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

该循环为标准的rospy结构：首先检查rospy.is_shutdown(),接着执行下面循环。is_shutdown()检查循环是否退出（e.g. Ctrl-C）。在本例中，调用pub.publish(hello_str)发布一个字符串到chatter话题上。while循环中调用rate.sleep（），以10hz的速率保持循环。

该循环同时也调用了 rospy.loginfo(str),其执行三重任务：将消息打印到屏幕，将过程写到节点的log文件，同时写到rosout。rosout对于调试非常方便：您可以使用rqt_console调用消息，而不必使用Node的输出来查找控制台窗口。

std_msgs.msg.String 是一种非常简单的消息类型，所以你可能想知道发布更复杂的类型是什么样子。一般的经验法则是构造函数的参数与.msg文件中的顺序相同。您也可以不传入参数并直接初始化字段，例如

msg = String()
msg.data = str

或者您可以初始化一些字段并将其余字段保留为默认值：

String(data=str)

你可能想知道最后一点点：

    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

此外，标准的Python main检查，这会捕获一个rospy.ROSInterruptException异常，当按下Ctrl-C或您的Node被关闭时，可以通过rospy.sleep（）和rospy.Rate.sleep（）方法抛出异常。引发这个异常的原因是，你不会在sleep（）之后意外地继续执行代码。

接下来我们要编写一个节点来接收这个消息。