1.3 创建ROS工作空间

下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

在工作空间目录下运行编译命令

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

如果你查看一下当前目录应该能看到build和devel这两个文件夹。在devel文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以 将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

到此你的工作环境已经搭建完成，接下来可以继续学习 ROS文件系统教程.