17.1 录制数据（通过创建一个bag文件）

本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。首先，执行以下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

以上操作将会启动两个节点——一个turtlesim可视化节点和一个turtlesim键盘控制节点。在运行turtlesim键盘控制节点的终端窗口中你应该会看到如下类似信息：

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.

这时按下键盘上的方向键应该会让turtle运动起来。需要注意的是要想控制turtle运动你必须先选中启动turtlesim键盘控制节点时所在的终端窗口而不是显示虚拟turtle所在的窗口。

17.1.1 录制所有发布的话题

首先让我们来检查看当前系统中发布的所有话题。要完成此操作请打开一个新终端并执行：

rostopic list -v

这应该会生成以下输出：

Published topics:
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
 * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 publisher
 * /rosout [roslib/Log] 2 publishers
 * /rosout_agg [roslib/Log] 1 publisher
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

Subscribed topics:
 * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 subscriber
 * /rosout [roslib/Log] 1 subscriber

上面所发布话题部分列出的话题消息是唯一可以被录制保存到文件中的的话题消息，因为只有消息已经发布了才可以被录制。/turtle1/command_velocity话题是teleop_turtle节点所发布的命令消息并作为turtlesim节点的输入。而/turtle1/color_sensor和/turtle1/pose是turtlesim节点发布出来的话题消息。

现在我们开始录制。打开一个新的终端窗口，在终端中执行以下命令：

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

在这里我们先建立一个用于录制的临时目录，然后在该目录下运行rosbag record命令，并附加-a选项，该选项表示将当前发布的所有话题数据都录制保存到一个bag文件中。

然后回到turtle_teleop节点所在的终端窗口并控制turtle随处移动10秒钟左右。

在运行rosbag record命令的窗口中按Ctrl-C退出该命令。现在检查看~/bagfiles目录中的内容，你应该会看到一个以年份、日期和时间命名并以.bag作为后缀的文件。这个就是bag文件，它包含rosbag record运行期间所有节点发布的话题。