17.3 录制数据子集

当运行一个复杂的系统时，比如PR2软件系统，会有几百个话题被发布，有些话题会发布大量数据（比如包含摄像头图像流的话题）。在这种系统中，要想把所有话题都录制保存到硬盘上的单个bag文件中是不切实际的。rosbag record命令支持只录制某些特别指定的话题到单个bag文件中，这样就允许用户只录制他们感兴趣的话题。

如果还有turtlesim节点在运行，先退出他们，然后重新启动（relaunch）键盘控制节点相关的启动文件（launch file)：

rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在bag文件所在目录下执行以下命令：

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose

上述命令中的-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。然后通过键盘控制turtle随处移动几秒钟，最后按Ctrl+C退出rosbag record命令。

现在检查看bag文件中的内容（rosbag info subset.bag）。你应该会看到如下类似信息，里面只包含录制时指定的话题：

bag: subset.bag
version: 1.2
start_time: 3196900000000
end_time: 3215400000000
length: 18500000000
topics:
  - name: /turtle1/command_velocity
    count: 8
    datatype: turtlesim/Velocity
    md5sum: 9d5c2dcd348ac8f76ce2a4307bd63a13
  - name: /turtle1/pose
    count: 1068
    datatype: turtlesim/Pose
    md5sum: 863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9