4.1 使用 catkin_make

catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。

你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。 使用方法:

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

• CMake标准工作流程主要可以分为以下几个步骤： 注意: 请不要运行以下命令，因为它只是一个演示CMake工作流程的例子。

  # In a CMake project
  $ mkdir build
  $ cd build
  $ cmake ..
  $ make
  $ make install  # (optionally)

  每个CMake工程在编译时都会执行以上的操作过程，显得很繁琐。

• 而在catkin工作空间中，多个项目可以同时编译，工作流程如下：

  # In a catkin workspace
  $ catkin_make
  $ catkin_make install  # (optionally)

  上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。

如果你的源代码不在默认工作空间中（~/catkin_ws/src)

比如说存放在了my_src文件夹中，那么你可以这样来使用catkin_make: 注意: 运行以下命令时无效的，因为my_src不存在。

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

对于catkin_make更高级的使用方法，请参考catkin/commands/catkin_make